微创医疗技术用于减少在诊断或手术过程中可能受损的外来组织的数量，从而减少患者的恢复时间、不适和不良副作用。外科医生可以在控制台上操作控制器以间接操作连接到远程操作致动器的器械。该器械可从远程控制的致动器上拆卸下来，从而可以单独对器械进行消毒并选择将其用作进行外科手术所需的器械。结合起来。手术过程中可能会更换器械。

使用远程操作仪器进行手术带来了新的挑战。一个问题是提供一种远程操作的马达机构，其支持可以相对于患者定位的远程操作的致动器。这些特征相当沉重，可能重达12至24公斤。该机构必须在患者上方移动并仔细定位。因此，需要平衡手术器械、相关联的致动器和支撑结构，以便可以安全且容易地定位手术器械。

恒力弹簧用不锈钢带卷制而成，使得当相对于被拉伸而卷起时，弹簧在低应力状态下松弛。当它展开时，恢复力主要来自靠近松开的弹簧卷的部分。具体来说，力来自从圆形过渡到平面的区域。力不是来自完全展开或仍在缠绕的滚筒部分。合力几乎是恒定的，因为该区域的几何形状在弹簧展开时几乎保持恒定。

如图2所示，恒力弹簧在恒力弹簧的下端处连接到垂直柱。恒力弹簧围绕由可延伸支撑组件的上端支撑的鼓缠绕。恒力弹簧抵抗作用在它所支撑的结构上的重力，包括垂直柱和手术器械。

恒力弹簧为支撑立柱和附接结构提供基本恒定的平衡力，但与单独使用恒力弹簧所能实现的相比，其支撑负载更恒定且不同。需要提供一种可以补偿的平衡力。

恒力弹簧装置，包括支架、由支架可转动地支撑的滚筒、以及缠绕在滚筒上的恒力弹簧。电机固定在支架上，为滚筒提供补偿力。马达可以位于滚筒的内部容积内。控制模块可以连接到马达以控制补偿力。位置传感器可以耦合到控制模块。补偿力可以响应来自位置传感器的信号。恒力弹簧可以支撑负载并平衡负载的重力。当负载接近运动范围的末端时，可以调整补偿力。