文章中简单介绍了一下巡检机器人的头部组成，这一篇我们主讲机器人的躯干部分。

现代机器人要求智能化，人形化，图有个脑袋儿不算啥，有敏锐的大脑又兼备灵活的四肢才算得上是智能化机器人。

废话不多说，咱们先简单了解一下。

1灵活的手臂—机械臂

灵活的手臂之机械臂。百度词条里的解释是：机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。操作灵活性高。复杂性和灵活性很好地体现了机械臂的特点。

机械臂主要由关节和伺服电机组成。关节可以想象成手肘，手腕等。伺服电机是他的驱动力，使他能够运动。另外机械臂上会安装一些传感器，以控制运动的精确性。

伺服电机在百度词条里的解释是：指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。主要就是个发动机，提供动力，控制机械臂的运动和停止。

课后小结：同人类一样灵活的双臂—机械臂。该机械臂有关节，灵活度高，有伺服电机驱动，可控制机械臂的运动和停止。

2行走的要素—车轮

车轮是机器人的双脚，靠车轮的转动使机器人前进，后退，转动等。底盘的动力源也是电机，比如奥特维新电机。另外还会安装减速机，因为电机输出的转速和力过大，需要靠减速机来减速并提高输出扭矩。同时，这个功能需要驱动器来间接控制，驱动器会接收来自主控制箱的信号，将信息处理后传给电机或马达及其有关的感应器，同时又将电机或马达的工作情况反馈给主控制箱。这方面内容过多且复杂，这里就不过多说明，等后续补充。为了简化机器人结构和轻量化设计，有些设计者会使用轮毂型电机来代替车轮、电机和减速机。

另外即使有了车轮和电机可实现走动功能，但是不能有规划地行走，或知道自己该如何走，怎样避障等，这就需要另外一个设备提供支持—激光雷达。他会发射激光，测量自身与障碍物的距离，及时避障，保护自身及他人安全。

课后小结：同人类一样可走可跑的双脚—车轮及其电机装置。利用电机和减速机的输出的力矩和力使车轮能够转动，同时在驱动器的控制下，调节主控制箱和电机或马达之间的输入、输出信号。为了防止机器人没头没脑地横冲直撞，还需要激光雷达的支持。

本次机器人躯干就介绍到这里，剩余内容可听下回分解。