本文介绍了使用ESP作为控制处理器实现远程遥控船，从单片机写入源码、Web后台源码、控制端源码三个方面给出了源代码，然后给出二路直流电机控制板连接图以及讲解，最后给出硬件的连线方案，根据教程，小白也能完成。后续我自己将此方案进行升级后制作了更加稳定的水库垂钓打窝船（将饵料运送到指定位置后倒入水中）、放钓船（将海竿的鱼钩等使用小船运送到指定位置后放入水中），后续升级采用了大扭力马达和升压模块，电机控制摆放模块，后面会补发升级后的方案。

想要实现联网遥控船，用手机就可以远程遥控船在水中进行运动，并且可以实现无距离限制，其中涉及到很多关键点。使用手机发送控制指令到服务器，单片机不断的从服务器获取控制执行指令进行控制变化操作，进而实现控制遥控船在水中的前进后退以及转向操作。先展示实物效果。

一.准备材料：

ESP单片机一个

LN驱动板（2路直流电机驱动模块比LN便宜）

杜邦线若干

导线若干

电池两块（板子供电和马达控制供电分开可以使得马达转动更快，更有动力）

F马达两个

扇叶两个

轴连接器两个(由于马达转轴较短，需要延长转动轴距离)

转动抽两根

支持插卡联网并且可以开启WIFI的旧手机一台

提供远程Web访问的服务器一台

二、源码开发

1、单片机写入源码

单片机的源码编写采用的是ArduinoIDE工具，源码如下：

2、Web后台源码

Web后台采用的是php语言的脚本进行处理，所以需要在部署的时候部署好php运行环境，不会的可以自己网络搜索一下。

3、控制端源码

我这里根据使用习惯采用的安卓app向服务器发送POST请求，将控制信息发送给服务器，其实可以采用HTML页面的方式发送POST请求，但是这方面我没有开发，所以只是展示安卓APP端的控制代码。并且想要用最快的方式创建一个安卓APP，这里使用的开发工具是E4A。先看app界面的组件效果图：

以下是根据功能开发的代码

这里有必要解释一下控制命令的使用，使用1代表某一个引脚输出为高电平，使用0表示此引脚为低电平，我这里使用的8位，但是有效使用位数为前4位，后续4位保留用作后续拓展使用，即前两位表示左边控制马达的转向是正转或者反转，第三位和第四位表示右边控制马达的转向是正转或者反转。

当第一位和第二位为10时左边马达正转，产生向前的推动力

当第一位和第二位为01时左边马达反转，产生向后的推动力

当第三位和第四位为10时右边马达正转，产生向前的推动力

当第三位和第四位为01时右边马达反转，产生向后的推动力

三、控制原理和接线方案（重要）

控制原理是根据从LN的输入端的高低电平来控制输出信号的正反转动，例如当ESP的D0端口输出高电平，即获取到的控制信号第一位是1，当获取到的控制信号第二位是0时D1端口输出低电平，将此控制信号输入LN的IN1和IN2端口，则LN的OUTA1输出正极电信号，OUTA2输出负极电信号。这里给出买的2路直流电机控制板的接线图，和LN的接线图相同。

这里我们将ESP的D0、D1、D2、D3四个接口按照顺序接到2路直流电机控制板的IN1、IN2、IN3、IN4口，最好是自己会焊接。将ESP的5V或者3V接口接到电池的正极，将ESP的电源的GND接口接到电池的负极，此时ESP正常启动。此时需要我们为ESP提供WIFI连接，在上面的单片机写入源码里更改wifi信息。

当单片机连上wifi之后我们就只需要在处理2路直流电机控制板的输入信号端的焊接连接工作，将两个马达分别焊接到OUTA-B端，如上图所示，此时我们的硬件部分搞定。如果按照我的方案，还需要制作安卓APP和部署服务器端，这是一个需要大量时间来学习的阶段。但是你不需要将这些都学习，仅仅需要百度一下使用E4A创建APP和PHP环境部署即可，根据现有的方案进行即可快速完成，还需要学会使用Arduino向单片机写入源码，这些都可以百度一下就学会了。当然马达的安装也是非常重要的，其中防水的问题是设备使用时间的关键，需要使用热熔胶对容易沾水的部分密封。

至此，我们已经掌握了源码、控制原理、接线原理，接下来就自己实践去完成吧。