ABB机械人机电轴拆装环节过程以下：

1.宗旨:

2.合用界限:

合用于IRB、IRB等系列机械人的机电轴拆装过程。

3筹备器材:24V/W开关电源一个及其连贯出线、梅花内六角扳手一幅、斜口钳一把等。

4.实质:

PartA、拆卸:

a.拆卸机电前留心事故

1.针对IRB和IRB的2、3轴的拆卸时，需先手动释放机电刹车使得2、3轴完

全压下到达死限位，以防备在机电拔出时2、3轴无刹车而骤然掉下来压到操纵人员;

2.拆卸机电的历程，须在断电下操纵。

b.六个轴机电拆卸小结

1.1-3轴齿轮箱都内含有齿轮油大要为5L，拆卸马达时需求筹备好容器在机电拔出时接

油;

2.2、3轴机电为和4、5、6轴机电的典型离别为统一种型号，多个机电同时拆卸的时辰

留心分辩关于轴。

c.2轴机电拆卸环节

d.1、3-6轴机电的拆卸方法同等于2轴，这儿不做讲解。(注:3轴拆卸时无需放油）

PartB、装置:

a、2轴机电的装置

1.机电的装置法子，遵照拆下来时的环节以及机电方位插到齿轮箱里，同时将四个紧固螺丝微旋上去，先不要拧紧以备调换机电输出齿轮与齿轮箱齿轮合营的空隙;2.机电齿轮空隙的调换，利用克己器材“起子”(锁在机电转轴编码器端上);利用24V直流开关电源接到机电的刹车两根线上，释放刹车;确认刹车翻开时，手动往返微动克己器材“起子”，靠自行手感决断请求的空隙巨细(使劲不要过大，致使策动齿轮箱转化)，这边是靠人为挪动机电的紧固地位来调换空隙的巨细;3.机电锁紧后，按照拆装的反环节将机电的电缆槽和电缆及机电盖装置上;4.机电装置终了后，上电试运转确认无题目后，对2轴齿轮箱从头注入齿轮油(注油时

需求沉稳等候，能够克己一个注油器材，做好能保证往里注油时内部气体通顺外排);

5.其余轴的装置也同等2轴，这儿不做讲解:6.机电装置终了后，倡导不要做微校，如许会形成TCP精度不能保证。

注：特阐明以上材料来自ABB文件和互联网，若有疑难能够关连小编节略。

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